Мост Ватерлоо был разработан лордом Гильбертом Скотом и построен во время Второй Мировой войны, взамен моста, созданного в 1817 году по проекту Дж. Ренни и названного в честь победы англичан при  Ватерлоо в 1815г.

В 20 м веке мост Ватерлоо был закрыт на реконструкцию. По проекту он должен был быть расширен до шести полос в ширину и представлять собой пять арок, первая из которых была установлена прямо на  берегу. Опоры моста сделаны из железобетона и облицованы гранитом и портландским камнем для полной гармонии с окружающими мост зданиями.

Интересно, что долгое время мост назывался «Дамским». Такое название за мостом Ватерлоо закрепилось во время войны, когда прекрасная половина человечества была вынуждена возложить на себя нелегкий труд мостостроителей, заменив ушедших на войну мужчин. Церемония открытия обновленного моста Ватерлоо состоялась 10 декабря 1945г, хотя несколько полос для движения транспорта действовало уже с августа 1942  года.